Отечественная разработка и строительство TOMA началось в  южнокорейской армии с 2009 года тремя последовательными партиями, в настоящее время у Южной Кореи есть 466 машин. 

Южнокорейская боевая машина пехоты была разработана около 20 лет назад с целью замены К-200.

К-200 был разработан в начале 1980-х годов и основан на конструкции американского М-113.

К-21 задумывался как замена с более широкими возможностями и тяжелым вооружением.

В качестве транспортного средства он может действовать в равнинной и горной местности. Машина рассчитана на боевую группу пехоты из 9 человек и экипаж из трех человек.

Его вооружение сосредоточено в двухместной башне и состоит из 40-мм пушки, 7,62-мм сопряженного пулемета и дополнительных пусковых установок противотанковых ракет.

К-21 имеет длину 6,9 метра, ширину 3,4 метра и высоту 2,6 метра.

Впечатляет относительно небольшой вес машины для своей категории: всего 25,6 тонны, что является важным условием с точки зрения конкуренции.

Машина может перемещаться по сложным горным трассам, легким мостам и т. д., переходить реки.

Строительство машины было временно прервано прибытием из России части бронетехники БМП-3.

Сухопутные войска РК в 1995 и 2002 гг. в рамках проекта “Бурый медведь”, который предусматривал выплату части долга бывшего СССР РК в виде поставок военной техники и снаряжения, получили российские боевые танки Т-80У и боевые машины пехоты БМП-3.

Несмотря на хорошие боевые характеристики машин, возникли определенные проблемы с совместимостью российских систем с корейскими, где используется американский стандарт, а также постоянно возникали задержки с получением запчастей для ремонта танков и БМП.

Корейцы сначала были впечатлены мобильностью и огневой мощью российской машины, но в конечном итоге отклонили это предложение.

По этому же соглашению Корея приобрела некоторое количество танков Т-80У, а также противотанковые ракеты «Метис-М».